1、行業(yè)基本定義
根據(jù)賽迪研究院定義，智能網(wǎng)聯(lián)汽車是指搭載了先進(jìn)的傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、決策系統(tǒng)，可通過通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)實(shí)現(xiàn)車與車之間的聯(lián)接、車與網(wǎng)絡(luò)中心、智能交通系統(tǒng)等服務(wù)中心的聯(lián)接，甚至是車與主宅、辦公室及一些公共基礎(chǔ)設(shè)施的聯(lián)接，具備信息共享、環(huán)境感知、智能決策、自主控制功能，可實(shí)現(xiàn)安全、舒適、節(jié)能、高效行駛，并最終可替代人來操作的新一代汽車。
據(jù) SAE(國(guó)際上最大的汽車工程學(xué)術(shù)組織)對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的定義，隨著智能汽車智能化程度提升，可將自動(dòng)駕駛劃分為無自動(dòng)化、駕駛輔助、部分自動(dòng)化、有條件自動(dòng)化、高度自動(dòng)化、完全自動(dòng)化六個(gè)階段。SAE 將之劃分為五個(gè)階段，NHTSA 則將之劃分為四個(gè)階段。國(guó)內(nèi)對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義則提出，隨著智能化程度由低到高，從駕駛輔助逐步接入到完全自主駕駛，可分為DA、PA、HA及FA四個(gè)階段。
NHTSA/SAE 對(duì)無人駕駛發(fā)展階段的分類及定義
2、行業(yè)技術(shù)路徑
自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)的方式主要有兩種思路：1)從L0 跨度到L4，在特定的垂直領(lǐng)域和相對(duì)封閉的環(huán)境中推進(jìn)無人駕駛;2)從 L0 逐步跨度到L5，通過整合集成 ADAS 中的控制功能，實(shí)現(xiàn)真正的無人駕駛。現(xiàn)階段各媒體所報(bào)道的“無人駕駛”領(lǐng)域的技術(shù)研發(fā)進(jìn)展，其實(shí)分布于不同技術(shù)階段。以美國(guó) NHTSA 對(duì)于自動(dòng)駕駛技術(shù)的階段劃分來看，大部分處于 L1-L3 階段。
目前來看，采取路線 1 企業(yè)的研發(fā)成果與路線 2 相關(guān)企業(yè)相比，基本上自動(dòng)化程度稍高一些， 大部分都是處于或者是定位于L3 及以上級(jí)別自動(dòng)駕駛。而路線 2 的主要參與者更加希望通過外延擴(kuò)張方式來補(bǔ)充自身在算法、高精地圖等方面的缺陷，如通用收購自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)企業(yè)Cruise Automation，奔馳/寶馬/奧迪聯(lián)合收購高精地圖公司 Here 等。
由于各自擁有的核心競(jìng)爭(zhēng)力不同，雖然二者同樣是做自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的投資布局，但彼此之間更多的不呈現(xiàn)為嚴(yán)格意義上的競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系，最終會(huì)呈現(xiàn)為互補(bǔ)形式。IT 類企業(yè)核心在于算法，其更多偏向于 B 端服務(wù)市場(chǎng)，而傳統(tǒng)車企核心在于整車設(shè)計(jì)、制造及銷售，產(chǎn)業(yè)鏈整合優(yōu)勢(shì)明顯，更偏向于 C 端消費(fèi)者市場(chǎng)。
我們認(rèn)為，最終上述二者的合作將會(huì)越來越多，如百度與戴姆勒、寶馬的合作，谷歌與菲亞特克萊斯勒、大眾的合作等等。
3、行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)
從智能汽車產(chǎn)業(yè)鏈看，產(chǎn)業(yè)鏈前端核心主要由三大核心系統(tǒng)、一個(gè)平臺(tái)和一套總成組成。其中三大核心系統(tǒng)指感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng);感知系統(tǒng)由攝像頭、雷達(dá)、定位儀等傳感設(shè)備構(gòu)成，控制系統(tǒng)由芯片、算法和軟件構(gòu)成，執(zhí)行系統(tǒng)主要由加速執(zhí)行器、制動(dòng)執(zhí)行器、轉(zhuǎn)向執(zhí)行器和電子穩(wěn)定系統(tǒng)等構(gòu)成;一個(gè)平臺(tái)指車聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)，其由 3G/4G/無線等通訊網(wǎng)絡(luò)、通訊終端、精確 3D 地圖等組成;一套總成系統(tǒng)指動(dòng)力總成系統(tǒng)，包括動(dòng)力電池包、電機(jī)、電控等。
產(chǎn)業(yè)鏈中游為整車制造商。
產(chǎn)業(yè)鏈下游主要是汽車后市場(chǎng)，涵蓋車輛保險(xiǎn)、保養(yǎng)、維修、共享租賃等服務(wù)市場(chǎng)。
智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)示意圖
4、市場(chǎng)發(fā)展規(guī)模
根據(jù)中國(guó)乘聯(lián)會(huì)數(shù)據(jù)，2017 年，中國(guó)乘用車銷量約 2423.8 萬輛，同比增長(zhǎng) 1.5%，增速較2016 年的 16%減少 14.5 個(gè)百分點(diǎn)。考慮到中國(guó)千人汽車保有量在全球范圍內(nèi)仍舊處于較低水平，低于大多數(shù)發(fā)達(dá)國(guó)家，甚至低于部分發(fā)展中國(guó)家。預(yù)計(jì)2017-2020 年，中國(guó)乘用車銷量仍將保持年均 7%的增速，2020 年中國(guó)乘用車銷量將接近 3000 萬輛;2020-2025 年中國(guó)乘用車銷量將保持年均 4%的增速，2025 年中國(guó)乘用車銷量將達(dá) 3600 萬輛。
中國(guó)乘用車的銷量情況(單位：萬輛)
5、市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局
目前自動(dòng)駕駛技術(shù)的開發(fā)企業(yè)有三類，第一類是傳統(tǒng)車企或汽車零部件廠商，包括通用汽車、寶馬、奧迪等廠商;第二類是互聯(lián)網(wǎng)科技巨頭，包括谷歌、百度、優(yōu)步、滴滴等;第三類是創(chuàng)業(yè)型科技公司，包括Navya、Aurora Innovation 等等。三類企業(yè)從各自的產(chǎn)業(yè)或技術(shù)角度對(duì)該領(lǐng)域看好，并且他們可以提供足夠的資金進(jìn)行無人駕駛汽車的測(cè)試——前二者本身擁有雄厚財(cái)力，而創(chuàng)業(yè)公司則在風(fēng)投公司處得到強(qiáng)大的資本助力。
自動(dòng)駕駛企業(yè)類型、競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)及代表企業(yè)
中國(guó)部分領(lǐng)先的自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司
根據(jù)美國(guó)市場(chǎng)研究機(jī)構(gòu)Navigant Research2018年初發(fā)布的2017年自動(dòng)駕駛技術(shù)企業(yè)(Automated Driving Vehicles)排名，全球合計(jì)19家企業(yè)入位領(lǐng)導(dǎo)者、競(jìng)爭(zhēng)者及挑戰(zhàn)者象限， 另有17家企業(yè)入列追隨者象限。
其中通用汽車與Alphabet(原谷歌)旗下的無人駕駛部門Waymo列第一和第二名。進(jìn)入前十名的還有戴姆勒-博世、福特、大眾、寶馬-英特爾-菲克、安波福、雷諾-日產(chǎn)、沃爾沃-奧托立夫- 愛立信和標(biāo)致雪鐵龍。中國(guó)企業(yè)百度的阿波羅計(jì)劃無人駕駛項(xiàng)目(百度-北汽合作項(xiàng)目)2018年躋身競(jìng)爭(zhēng)者之列。蘋果和特斯拉排名靠后，列在第三梯隊(duì)。
通用汽車在自動(dòng)駕駛技術(shù)上花費(fèi)了大量的資金，先后收購了無人駕駛初創(chuàng)企業(yè) Cruise Automation 及激光雷達(dá)企業(yè) Strobe，拓展了該公司的汽車共享服務(wù) Maven。公司計(jì)劃在 2019 年前部署一支無人駕駛出租車隊(duì)。
Waymo 最大劣勢(shì)是不具有量產(chǎn)汽車的能力，但在 2017 年其與菲亞特-克萊斯勒、Lyft 及 Avis 等公司達(dá)成合作，彌補(bǔ)無法大規(guī)模生產(chǎn)汽車的缺陷。此外，公司計(jì)劃在 2018 年初于亞利桑那州推出全無人駕駛出行服務(wù)，若能成功完成這個(gè)目標(biāo)，他們將成為第一家徹底拋棄人類司機(jī)的出行服務(wù)企業(yè)。
6、momenta/小馬智行介紹
(1)momenta
l團(tuán)隊(duì)背景：公司創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)主要來自微軟亞洲研究院、商湯科技/中科院。
l核心技術(shù)：公司的定位是打造自動(dòng)駕駛大腦，核心技術(shù)是基于深度學(xué)習(xí)的環(huán)境感知、高精度地圖和駕駛決策。其中高精地圖技術(shù)尤為精湛
業(yè)務(wù)介紹：
環(huán)境感知
標(biāo)識(shí)感知：不論是正常情況，還是在黑暗、逆光、惡劣天氣和缺乏清晰車道線的情況下，都可以做到高性能地識(shí)別多個(gè)車道、交通標(biāo)志和信號(hào)以及可行駛區(qū)域。
行人感知：通過檢測(cè)行人和識(shí)別人體特征點(diǎn)，可以做到理解行人姿勢(shì)和行為的意圖，同時(shí)也可以準(zhǔn)確估計(jì)行人與汽車的距離。
車輛感知：路面上的每一輛車都可以還原其3D邊界框，魯棒地檢測(cè)車的方向，精確地估算距離，并在高精度地圖上進(jìn)行實(shí)時(shí)定位。
高精度地圖
通過提取從多輛汽車拍攝的2D圖像語義點(diǎn)來重建道路、交通標(biāo)志、信號(hào)及周圍環(huán)境的3D位置，融合來自GPS和IMU的數(shù)據(jù)，創(chuàng)建更高精度的地圖。
其高精度地圖方案更具擴(kuò)展性和商業(yè)化落地可能性，其成本僅為L(zhǎng)IDAR數(shù)據(jù)收集方案的1/10到1/100。
駕駛決策算法
駕駛決策由數(shù)據(jù)推動(dòng)，類似于建立一個(gè)擁有1000億公里駕駛經(jīng)驗(yàn)的智能司機(jī)。
通過眾包路測(cè)，獲得了高精度語義地圖中海量的駕駛軌跡。
通過對(duì)海量駕駛軌跡的學(xué)習(xí)，其算法可以根據(jù)當(dāng)前環(huán)境感知和高精度地圖信息，做出駕駛決策規(guī)劃。
(2)小馬智行
團(tuán)隊(duì)背景：團(tuán)隊(duì)北京百度、谷歌等
核心技術(shù)：整套解決方案，核心產(chǎn)品pony.ai系統(tǒng)
公司亮點(diǎn)：
技術(shù)上，已經(jīng)在中美兩地城區(qū)中心道路上實(shí)現(xiàn)了白天黑夜、人車混流、全場(chǎng)景下的自動(dòng)駕駛路測(cè)，在大雨天、上下班高峰期均已實(shí)完全無人工干預(yù)的自動(dòng)駕駛，并在遇到其他機(jī)動(dòng)車輛或自行車逆行、加塞，車輛和行人闖紅燈等各種突發(fā)狀況下做出合理決策。
運(yùn)營(yíng)方面，2018年10月在廣州南沙落地了一支小型無人車隊(duì)，成為中國(guó)第一家對(duì)公眾開放無人駕駛試乘體驗(yàn)的初創(chuàng)企業(yè)。
牌照方面，北京自動(dòng)駕駛測(cè)試試驗(yàn)用臨時(shí)號(hào)牌共分為T1至T5五個(gè)級(jí)別，Pony.ai獲北京市政府頒發(fā)的自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試許可(業(yè)界稱“路測(cè)牌照”)，這張T3牌照為國(guó)內(nèi)目前頒發(fā)的最高級(jí)別自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照，成為國(guó)內(nèi)第一家獲得北京自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照的初創(chuàng)企業(yè)。國(guó)內(nèi)無人駕駛龍頭百度已于今年拿到了9張T3牌照。
(3)總結(jié)分析
momenta/小馬智行均屬于國(guó)內(nèi)初創(chuàng)公司中跑得最快的兩家企業(yè)，均拿到了加州路測(cè)的牌照，其中小馬智行更是第一家無人駕駛獨(dú)家首公司，成為國(guó)內(nèi)除百度之外唯一一家拿到北京T3牌照的公司，由于公司創(chuàng)團(tuán)隊(duì)是百度谷歌無人駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)出身，擁有其先進(jìn)的無人駕駛系統(tǒng)技術(shù)，小馬智行于2018年初也與廣汽集團(tuán)展開了合作。而monmenta團(tuán)隊(duì)以商湯科技為主，故而在攝像頭技術(shù)上較為擅長(zhǎng)，通過眾包的方式采集高精地圖技術(shù)，其系統(tǒng)是采用百度的abollo平臺(tái)，在具體落地上也是逐漸從ADAS進(jìn)階開始，從共享汽車等開始。
7、行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)
1、從整個(gè)無人汽車發(fā)展看，中短期(3-7 年)的投資機(jī)會(huì)將會(huì)主要集中在 ADAS 的逐步普及及特定場(chǎng)景下的無人駕駛領(lǐng)域。
2、目前實(shí)現(xiàn)難度最大的還是在環(huán)境感知方面，環(huán)境感知方案中各類傳感器單獨(dú)使用時(shí)都有一定局限，未來肯定是融合。
3、傳感器硬件成本是制約自動(dòng)駕駛規(guī)模化商業(yè)落地的重要因素，尤其是激光雷達(dá)的成本極高，短期內(nèi)解決起來比較困難，但長(zhǎng)期看成本下降是大趨勢(shì)。
4、大規(guī)模真實(shí)數(shù)據(jù)的采集及訓(xùn)練是很多公司現(xiàn)在所做的，安全性的提升不僅需要各種傳感器的精準(zhǔn)判斷，更需要大規(guī)模數(shù)據(jù)的不斷迭代。
