近日，一家名為深圳元戎啟行科技有限公司(簡稱“元戎啟行”)橫空出世，不僅宣布融資近5000萬美元的Pre-A輪融資，還助力東風汽車集團獲得湖北省第一張乘用車自動駕駛路測牌照。
元戎啟行今年2月成立，是L4級自動駕駛全棧解決方案提供商，解決方案包括感知、定位、決策、規劃和控制等模塊，客戶包括主機廠和出行公司等。
為何一家成立僅半年的公司就能獲得如此多的融資，且還能拿下湖北省第一張乘用車自動駕駛路測牌照?
謎底就在于，這是死于內斗的無人駕駛公司Roadstar的還魂。
據介紹，2017年5月，Roadstar.ai在創立之初便獲千萬美元天使輪投資，投資方為云啟資本、松禾遠望資本、銀泰資本、耀途資本、貴邦資本等機構。
2018年5月，Roadstar.ai宣布完成1.28億美元A輪融資(約8.12億)，由雙湖資本和深創投集團聯合領投，老股東云啟資本，及招銀國際、元璟資本跟投。
Roadstar.ai也是研發L4級別自動駕駛技術，但2019年3月，Roadstar.ai被曝出進入清盤狀態，不僅創始人出走，投資方仲裁清算，辦公室也關門停工。
導致Roadstar清盤原因是，企業內部貪污腐敗、技術研發停滯不前、產品落地遙遙無期，Roadstar.ai發公告開除聯合創始人周光是清盤事件的導火索。
巧合的是，元戎啟行此次的投資方包括復星銳正領投，金沙江資本、云啟資本、Ventech China、松禾資本等知名機構跟投。其中，云啟資本、松禾資本就與Roadstar.ai最初的股東重疊。
元戎啟行稱，其核心技術團隊匯集了清華、北大、劍橋、哥倫比亞、卡耐基梅隆等國內外名校的碩博士，及曾供職于谷歌、微軟、福特、英特爾、通用、Cruise、百度、華為、騰訊等世界頂尖科技公司的研發人員。公司的研發人員占比高達80%，覆蓋感知、高精度地圖及定位、規劃控制、硬件系統、基礎架構、仿真模擬、云計算和存儲等自動駕駛全研發鏈。
但據知情人士指出，元戎啟行團隊并非行業萌新，其核心骨干曾在Roadstar供職。元戎啟行是Roadstar.ai聯合創始人周光另立爐灶的一個新公司。
為何明顯創業項目Roadstar死于內斗
當年，Roadstar.ai也非常風格，但在2019年1月，Roadstar發布公告，宣布開除聯合創始人周光，主要理由如下：
1. 長期不遵守公司內部代碼管理規章制度，私開代碼庫私藏圖紙，故意不上傳代碼且屢教不改，在一次項目交付的過程中被合作伙伴發現其用私藏代碼和文件造假的技術報告，對公司的名譽和項目交付進展造成嚴重影響;
2. 在一次政府監管報告中故意造假數據，被第三方機構發現，對公司名譽造成嚴重影響;
3. 帶頭破壞公司內部財務規章制度，存在假公濟私的現象，在A輪融資中利用自己的同學收受回扣，
Roadstar稱，決定罷免周光在本公司的一切職務，終止所有勞動合同，即刻生效。公司保留對周光進一步追究法律責任的權利。“公司后續管理層和組織架構會在近期召開的董事會中決定并進一步告知。”
當時，Roadstar公司聯合創始人、CTO衡量還表示，共同創業一場，怎奈遇人不淑?星行鳳凰涅磐，繼續展翅高飛。
但Roadstar公司發公告要開除周光一事，Roadstar的投資人并不支持。Roadstar的投資人當時發聲明，強調了3點：
1，公司投資人股東認為解除周光職務是有損公司和股東的核心利益，投資人股東不認可解除周光職務的舉動;
2， 解除周光職務的決定，沒有得到投資人的同意，程序上也違反了與投資人的相關協議，因此該決定自始不發生效力;
3， 建議團隊成員充分溝通，消除分歧，集中精力發展公司業務。
周光當時一度準備反擊，甚至還將多家媒體拉入一個微信群，但臨時又取消了微信群，一直未吭聲，微信群還遭到解散。
而Roadstar的管理也曝出非?；靵y，比如，網上爆料周光出差要坐商務艙，頭等艙，帶下屬大吃大喝，甚至“大保健”還拿到公司來包銷。一次財務發給員工的郵件不小心泄露這些信息，周光找到財務人員大吼大叫，進行人身攻擊。甚至周光被說成是“乃人中奇葩，其人性之惡劣曠世古今”。
新浪科技今年初采訪佟顯喬和衡量，問及網上匿名評價周光“人性惡劣，狂妄自大，心胸狹窄”，兩位怎么看時，對方直接說，這幾個詞匯來說，的確符合周光的特征。
但據知情人士透露，網上關于周光的描述有一些不實的地方，周光的技術很好，后來也是帶了一個團隊，業務延續的是Roadstar的思路。
這場內斗最終是讓Roadstar.ai清盤，由于清盤得比較早，Roadstar的A輪投資人不至于顆粒無收，絕大部分的投資款目前已被保留。從結果看，不少投資人還是選擇了支持周光。
獲乘用車自動駕駛路測牌照
元戎啟行技術不錯，并已向整車廠輸出其自動駕駛全棧解決方案，且展開了與出行公司在自動駕駛車隊運營方面的合作。
元戎啟行選擇的合作對象是東風汽車，東風汽車的總部在武漢。雖然武漢是中國中部的汽車之都，云集了東風汽車、雪鐵龍等眾多汽車廠商，但大部分的汽車廠商都非常傳統。
武漢在無人駕駛、新能源等領域落后，在長沙等中部城市紛紛布局車聯網等背景下，武漢顯得很急切，這是東風汽車選擇與元戎啟行合作的重要原因。
因此，在今年7月助力東風汽車集團獲得湖北省第一張乘用車自動駕駛路測牌照后，元戎啟行成為東風汽車集團自動駕駛全棧解決方案的供應商。
元戎啟行助力東風汽車集團獲得湖北省第一張乘用車自動駕駛路測牌照
東風汽車集團及元戎啟行還要共同為今年10月舉行的第七屆世界軍人運動會，提供任意點到點的自動駕駛接駁服務(Robo-Taxi)。
乘客可通過小程序一鍵約車，在近十個目的地中，乘坐任意點到點之間的路線。該服務還支持乘客在中途任意更換目的地，系統可依據實時規劃的路徑，送乘客安全抵達終點。
該項目的負責人、元戎啟行規劃與控制部總監介紹，車輛編隊常用于商用車運營，有減少車輛燃料消耗和傳感器成本，增加公路吞吐量的優點。同時，由于后車僅需對前車進行跟隨，因此后車只需配備“精簡版”的自動駕駛系統，可大大降低車隊所需的硬件投入。
自動駕駛系統能否準確識別周圍的物體，對于自動駕駛的安全性至關重要。元戎啟行自主設計的深度神經網絡算法，可根據激光雷達、攝像頭、毫米波雷達的融合數據，對周圍動靜態物體進行穩定、精確的識別。
即使在夜間，在行人眾多、車輛流量大的十字路口，元戎啟行的自動駕駛系統也能精確識別車輛周圍360度范圍內的動靜態物體，確保信息不被遺漏，為自動駕駛的安全行駛提供保障。
該算法還可獲得車輛自身偏向角、速度、加速度等參數，為車輛的規劃和控制奠定了良好基礎。
此外，有別于主流的基于規則的行為預測算法，元戎啟行率先采用端到端(End- to- End)全深度學習模型，在每個時刻可處理多幀連續信息，可對動態物體將采取的行為進行精準預測，形成對周圍環境的感知。
除感知模塊，元戎啟行還自主研發高精度地圖、仿真模擬系統等自動駕駛領域地關鍵技術。在硬件上，其自主設計的車頂盒集成了激光雷達、攝像頭、GNSS、IMU等傳感器，主體高度只有31厘米，設計輕薄，更易于量產。
當前，元戎啟行算是迎來了非常漂亮的開局，就看未來是否會吸取當初Roadstar的教訓，成為一家更好的無人駕駛領域的公司。
