伯鐳科技-酒鋼西溝礦“5G+智慧礦山“項目
圖：伯鐳科技為酒鋼西溝礦打造的無人礦車+無人鏟車
3、行業影響力
該項目受到甘肅省高度重視先后被評為工信部“礦山領域機器人應用優秀場景”及工信部第五屆“綻放杯”一等獎。
基于多重冗余制動系統及可靠算法，該項目在國內率先實現連續夜間無安全員安全生產，從本質上實現礦區的安全生產。
行業內首個車鏟鉆協同作業的項目，各大型設備之間的系統性處于行業領先地位。全流程大幅減少人工干預，達成礦區降本增效，安全運營的目的。
易控智駕-特變電工南露天煤礦無人駕駛項目
1、項目基本描述 南露天煤礦隸屬特變電工新疆天池能源有限責任公司，是國家2010年實施西部大開發戰略23項重點規劃項目中唯一煤礦項目，核定生產能力4000萬t/年。無人駕駛項目自2020年11月正式啟動，至今安全運行25個月安全零事故，項目常態運營30臺無人駕駛車輛，是國內單礦最大編組的無人駕駛運輸運營項目。 
圖：易控智駕無人駕駛寬體車
2、項目創新性
四位一體構筑”云-邊-端”整體解決方案：
智能云控管理平臺。可提供復雜場景下的多編組混合調度、三維可視化監控、生產運營數據分析、車輛智能點檢及智能維保等功能。
單車無人駕駛系統。線控整車：前裝定制化正向設計，具備安全冗余裝置，適應燃油、新能源車輛的線控底盤；無人駕駛硬件：車規級、高算力的計算平臺、適應-40℃~85℃及強振動的礦山環境；無人駕駛軟件：算法全棧自研，可識別小石塊、車輛等礦山環境物體，依據車輛載荷、起伏地形動態自適應控制，實時故障診斷。
協同作業系統。優化裝載區配車調度方式，提供裝卸載引導、整修作業、灑水降塵、地圖采集和現場生產指揮等。
通信網絡系統。基于5G/4G專網、公網的全域覆蓋，同時依托UPF數據分流、邊緣計算、V2X通信，實現車-車、車-路、車-云實時互聯互通的高速信息交互。
3、行業影響力
2020年11月正式啟動，持續安全運行25個月安全運營；
2021年7月，率先實現雙編組24小時連續作業；
2022年6月，率先實現四編組24小時連續作業。 踏歌智行-白云鄂博礦區5G無人駕駛運輸項目 1、項目基本描述 踏歌智行與包鋼集團簽訂19臺礦用卡車無人駕駛改造合同，共同打造白云鄂博礦區5G無人駕駛運輸項目。目前，該項目已經實現了5G網絡下白云鄂博東礦區全礦無人駕駛，是國家級無人駕駛露天鐵礦示范樣板工程。在國內外，該項目都發揮了標桿性作用，實現了全球第一臺在用卡車非線控無人化改造、中國第一臺礦卡車輛無人駕駛改造并投入運營、全國乃至全球首個基于5G網絡條件下無人駕駛礦車的首個應用。 
圖：踏歌智行無人駕駛礦卡
2、項目創新性
應用需求：白云鄂博鐵礦東礦區全程6km，大部分為坡度路段，上下行最大14%坡度，180°的彎道多達3處，對道路行駛安全性、穩定性有較高的要求；同時，礦區實際裝卸載區場地受限，區域大小頻繁變動。無人駕駛系統需具備狹窄區域內車輛安全行駛、精準停靠、靈活互動的能力，以適配動態停靠電鏟、動靜態停靠卸載區的要求。
方案優勢：踏歌智行作為國內較早提出露天礦無人駕駛運輸系統整體解決方案的技術提供商，針對露天礦運輸的實際需求，提出基于“車-地-云”的無人駕駛運輸系統總體解決方案“曠谷”，助力智慧礦山的全面建設。該方案覆蓋采、運、排運輸運營全場景，適配煤礦、金屬礦、砂石骨料礦各類作業工藝，支持無人駕駛礦卡/礦用寬體自卸車、挖掘電鏟/挖機、推土機、前裝機、壓路機、灑水車、加油車、爆破車等的全區域調度及混編作業。
應用效果：目前，該項目已經實現了白云鄂博東礦區全礦5G網絡下無人駕駛：一方面，踏歌智行“曠谷”無人駕駛系統具備在該環境下穩定作業能力，車輛控制狀態符合安全生產要求；另一方面，案例測試期間，踏歌無人駕駛系統在各種受限條件下能夠高效率滿足裝卸載功能要求，達成全流程無人駕駛狀態。經專家評審，其應用的無人駕駛系統具備穩定的“車、邊、云”系統架構，性能滿足礦區環境應用要求，具備大范圍商用推廣的條件。該項目的關鍵技術均有相應專利作為支撐，例如無人駕駛礦車駕駛模式控制技術、無人運輸作業智能管理調度系統、工況環境下的車端感知冗余技術與系統協同感知技術等。其技術創新點包括數據驅動的無人駕駛礦卡橫縱向高精度控制，通過采集真實駕駛行為數據，學習不同場景及工況下車輛控制特性。
案例可推廣價值：露天礦無人駕駛運輸全棧式解決方案“曠谷”適配礦區粉塵、雨雪霧、劇烈振動和極端低溫/高溫、極高海拔等惡劣工況，以及長距離上下陡坡、大曲率彎道、坑洼及結冰等復雜道路條件，并具備良好的系統兼容性和可擴展性，支持與智慧礦山平臺聯動，致力于有效解決礦區人力管理成本高、安全事故頻發、運輸效率低的痛點。 3、行業影響力 該項目是國家級無人駕駛露天鐵礦示范樣板工程。在國內外，該項目都發揮了標桿性作用，實現了全球第一臺在用卡車非線控無人化改造、中國第一臺礦卡車輛無人駕駛改造并投入運營、全國乃至全球首個基于5G網絡條件下無人駕駛礦車的首個應用。 名商科技-紫金礦業無人駕駛項目 1、項目基本描述 紫金礦業某露天礦場30輛礦車需編隊管理，實時通過5G的遠程監控，遠程駕駛，礦區內道路規劃，編隊等距跟車；沙塵及惡劣天氣及低能見度作業條件下，能實現車輛的緊急自動剎車及防碰撞預警；遠程超控車輛對位、裝載機鏟土裝礦及開車自動卸礦。
名商基于國產AI芯片：地平線J3和RK3588等，自主研發了針對礦區5G遠程駕駛和低速自動駕駛的低成本域控制器，可針對多場景靈活定制；
面對不同礦區多變復雜環境，并適應對港口、物流園區等其他長尾商業應用場景，名商自主研發多任務深度神經網絡模型，可針對多樣化的數據樣本快速實現二次訓練，共享Backbone，降低了研發成本并加速了市場化應用。
面向激光雷達點云和視覺圖像，融合毫米波、超聲波等多種傳感器數據，實現模型訓練的特征更為多樣化和精準，便于高精度3D環境重建和語義地圖建構。
3、行業影響力
在低成本域控制器的算力基礎上，名商自主創新的多任務學習模型，為礦區及相關領域無人自動駕駛提供了低成本、端到端的解決方案，加速了產業的升級，并帶動了相關硬件的研發與市場化落地。
礦區通過配備名商的遠程控制技術系統，一方面大大降低礦區運營管理的人力成本和人員安全風險，另一方面促進了5G等高速無線網絡在工業領域的部署和應用落地，帶動了相關基礎設施的升級。 路凱智行-內蒙古無人駕駛項目 1、項目基本描述 路凱智行為內蒙古某露天煤礦打造的無人駕駛項目涵蓋了內蒙古驗收辦法中要求實現的車輛改造、作業調度和加分項三部分，并在此基礎上結合礦山現場實際業務需求進行拓展。具體包括：無人駕駛礦卡、傳感器及控制器的改造安裝；采場挖機、傳感器及控制器的改造安裝；排土場裝載機、傳感器及控制器的改造安裝；定位RTK基站建設；V2I路邊單元（ RSU ）建設；5G網絡建設；云平臺軟件研發部署。 
2、項目創新性
無人駕駛技術可避免因人為誤操作或駕駛員的不良操作習慣對運載裝備造成的損傷，繼而延長維護周期，大幅度節約成本；也能有效提高礦山運載裝備的自動化、智能化程度，輔以智能調度以及大容量的車-地信息傳輸，進而顯著提高其協同作業效率，延長設備使用壽命；同時無人駕駛系統還可以實現設備狀態在線監測，實施預維修。
根據露天礦采掘時的實時參數，如卡車、電鏟、挖機等設備的位置和狀態數據，對卡車實施動態分配能夠大幅度的提高作業效率，并且最優化使用設備及最短運輸距離，可大幅度減少油耗。 3、行業影響力
基于無人駕駛的智能化建設在礦山運輸系統中的運用順應國家和行業政策指向，符合礦山運營“安全、綠色、高效、智能”的發展趨勢。
從經濟效益來講，無人駕駛技術的應用可為礦山企業節省駕駛員及相關輔助人員的雇傭費，同時智慧礦山將大幅減少對操作員的依賴，使礦山企業的作業規模不受員工數量限制。 慧拓智能-極寒型復雜氣候環境露天礦5G+無人駕駛卡車項目 1、項目基本描述 2021年9月，由慧拓承擔的世界首個極寒環境無人礦卡編組項目通過工業驗收并進入示范運營。該項目實現了零下42度極寒工況下，220噸無人駕駛礦卡5車編組連續24小時全無人、不間斷運行，運行時速達到每小時40千米（超過有人駕駛規定的每小時30千米），無人駕駛運輸綜合效率優于有人駕駛，并通過開發完整的露天煤礦無人運輸作業系統，實現了無人駕駛卡車與挖掘機、遙控推土機、平路機等輔助作業車輛的協同作業，目前已在無安全員狀態下連續穩定運行超1年。 2022年二季度，該項目在場地開放狀態下，實現了有人駕駛車輛和無人駕駛車輛混編的安全員下車運行，達成了全流程、全天候、全時段的“真無人”自動駕駛。
2、項目創新性 該項目針對不同礦卡存在響應時間差的難題，首創提出相應解決方案，攻克多傳感器深度融合網絡技術、礦山道路下智能避障技術等關鍵技術，實現對電纜準確檢測、對不規則擋墻精準停靠與殘留物料檢測、地圖自動采集更新、防車轍均衡碾壓、礦卡節能主動安全控制等多項國內首個“卡脖子”技術，助力我國礦山智能化、無人化高質量發展，并形成了5項首個（2項世界首個，3項國內首個）。
世界首個極寒（-40°C以下）環境無人礦卡編組運行示范項目；
世界首個5G SA獨立組網的露天煤礦無人駕駛項目；
國內首個200噸級以上礦用卡車無人化改造項目；
國內首個實現全天候三班無人化編組運行項目；
國內首個實現礦用卡車無安全員編組運行項目。 3、行業影響力 2021年9月，該項目通過了中國煤炭工業協會的工業性示范運行安全評審和科技成果鑒定。經專家組評定，項目相關技術和成果達到國際先進水平，填補了當前極寒地區礦山設備無人化技術領域的多項空白，在國內相關領域起到示范引領作用，經驗可復制推廣。 《礦區無人駕駛行業發展藍皮書（2022版）》已于近期正式發布！《礦區無人駕駛行業發展藍皮書（2022版）》由低速無人駕駛產業聯盟、新戰略低速無人駕駛產業研究所主編，青島慧拓智能機器有限公司、北京易控智駕科技有限公司、北京踏歌智行科技有限公司、名商科技有限公司、北京路凱智行科技有限公司、上海伯鐳智能科技有限公司聯合參編。
1、項目基本描述
該礦區位于海拔約3400米的高寒山區，夏冬溫差70度。多年來，由于長期在惡劣環境下工作，企業人員嚴重流失。伯鐳科技聯合甘肅移動、華為公司打造了全國首例集車、鏟、鉆聯合作業為一體的智慧礦山系統。系統正式投用后，操作人員脫離了惡劣環境，并與生產設備分離，消除了人身安全隱患。
酒鋼一期完成了2車1鏟的無人化改造。項目完成后，礦區產面實現了連續夜間無安全員安全生產。每年節省人力成本近280萬，油耗降低5%，輪胎磨損減少30%。
酒鋼二期項目是對西溝礦全礦的車輛及設備進行智能化改造。由于現場設備數量多，交期緊迫，伯鐳科技在酒鋼二期項目上制定并實施了無人駕駛礦卡改制標準化流程，同時全過程依據整車測試規范進行測試驗證，實現了線控設備改制5天內高效高質完成，該速度在行業內屬于領先水平。同時，伯鐳科技還在酒鋼西溝礦二期項目上實現了礦卡線控系統全自主知識產權的模塊化無損化改制，讓車輛后期運維效率大幅提升。該項目完成后，酒鋼西溝礦將在近4000米海拔的極端惡劣環境下實現24小時全礦無人生產。
2、項目創新性
針對高海拔惡劣環境的礦區智能駕駛算法平臺。該平臺通過利用車輛上安裝的毫米波雷達、激光雷達等傳感器檢測周圍環境進行數據融合和環境預測，將多源信息進行匯聚，建模，融合分析，構建智能平臺網聯協同系統，實現人—車—路—環境的全面交通態勢感知，以提高對環境感知的準確性和魯棒性。在高度復雜和不確定性駕駛環境中對運行環境短期和長期變化進行預測，實時動態調整感知算法的參數，以提高感知算法的自適應能力和抗干擾能力。目前，伯鐳科技針對礦區的大揚塵、雨雪天氣都有很好的算法解決方案。 無人駕駛礦卡改制標準化流程，實現了線控設備改制5天內高效高質完成。 礦卡線控系統全自主知識產權的模塊化無損化改制，讓車輛后期運維效率大幅提升。 自研的高寒地區抗結冰自動排水系統，有效解決寒冷條件下礦車冬季結冰剎車失靈的問題，確保整車制動管路始終處于高度干燥、低水份殘留的狀態，解決了冬季人工排水的不便或工作失誤、管路內因結冰堵塞導致的制動力下降、剎車失靈故障，確保行車安全。 多重冗余制動安全系統，在一個制動系統失靈的情況下，還有多重保護，確保下安全員后車輛的安全運行。
該項目受到甘肅省高度重視先后被評為工信部“礦山領域機器人應用優秀場景”及工信部第五屆“綻放杯”一等獎。
基于多重冗余制動系統及可靠算法，該項目在國內率先實現連續夜間無安全員安全生產，從本質上實現礦區的安全生產。
行業內首個車鏟鉆協同作業的項目，各大型設備之間的系統性處于行業領先地位。全流程大幅減少人工干預，達成礦區降本增效，安全運營的目的。
1、項目基本描述
四位一體構筑”云-邊-端”整體解決方案：
智能云控管理平臺。可提供復雜場景下的多編組混合調度、三維可視化監控、生產運營數據分析、車輛智能點檢及智能維保等功能。
單車無人駕駛系統。線控整車：前裝定制化正向設計，具備安全冗余裝置，適應燃油、新能源車輛的線控底盤；無人駕駛硬件：車規級、高算力的計算平臺、適應-40℃~85℃及強振動的礦山環境；無人駕駛軟件：算法全棧自研，可識別小石塊、車輛等礦山環境物體，依據車輛載荷、起伏地形動態自適應控制，實時故障診斷。
協同作業系統。優化裝載區配車調度方式，提供裝卸載引導、整修作業、灑水降塵、地圖采集和現場生產指揮等。
通信網絡系統。基于5G/4G專網、公網的全域覆蓋，同時依托UPF數據分流、邊緣計算、V2X通信，實現車-車、車-路、車-云實時互聯互通的高速信息交互。
2020年11月正式啟動，持續安全運行25個月安全運營；
2021年7月，率先實現雙編組24小時連續作業；
2022年6月，率先實現四編組24小時連續作業。
應用需求：白云鄂博鐵礦東礦區全程6km，大部分為坡度路段，上下行最大14%坡度，180°的彎道多達3處，對道路行駛安全性、穩定性有較高的要求；同時，礦區實際裝卸載區場地受限，區域大小頻繁變動。無人駕駛系統需具備狹窄區域內車輛安全行駛、精準停靠、靈活互動的能力，以適配動態停靠電鏟、動靜態停靠卸載區的要求。
方案優勢：踏歌智行作為國內較早提出露天礦無人駕駛運輸系統整體解決方案的技術提供商，針對露天礦運輸的實際需求，提出基于“車-地-云”的無人駕駛運輸系統總體解決方案“曠谷”，助力智慧礦山的全面建設。該方案覆蓋采、運、排運輸運營全場景，適配煤礦、金屬礦、砂石骨料礦各類作業工藝，支持無人駕駛礦卡/礦用寬體自卸車、挖掘電鏟/挖機、推土機、前裝機、壓路機、灑水車、加油車、爆破車等的全區域調度及混編作業。
應用效果：目前，該項目已經實現了白云鄂博東礦區全礦5G網絡下無人駕駛：一方面，踏歌智行“曠谷”無人駕駛系統具備在該環境下穩定作業能力，車輛控制狀態符合安全生產要求；另一方面，案例測試期間，踏歌無人駕駛系統在各種受限條件下能夠高效率滿足裝卸載功能要求，達成全流程無人駕駛狀態。經專家評審，其應用的無人駕駛系統具備穩定的“車、邊、云”系統架構，性能滿足礦區環境應用要求，具備大范圍商用推廣的條件。該項目的關鍵技術均有相應專利作為支撐，例如無人駕駛礦車駕駛模式控制技術、無人運輸作業智能管理調度系統、工況環境下的車端感知冗余技術與系統協同感知技術等。其技術創新點包括數據驅動的無人駕駛礦卡橫縱向高精度控制，通過采集真實駕駛行為數據，學習不同場景及工況下車輛控制特性。
案例可推廣價值：露天礦無人駕駛運輸全棧式解決方案“曠谷”適配礦區粉塵、雨雪霧、劇烈振動和極端低溫/高溫、極高海拔等惡劣工況，以及長距離上下陡坡、大曲率彎道、坑洼及結冰等復雜道路條件，并具備良好的系統兼容性和可擴展性，支持與智慧礦山平臺聯動，致力于有效解決礦區人力管理成本高、安全事故頻發、運輸效率低的痛點。
圖：名商科技智慧礦區智能駕駛解決方案
2、項目創新性名商基于國產AI芯片：地平線J3和RK3588等，自主研發了針對礦區5G遠程駕駛和低速自動駕駛的低成本域控制器，可針對多場景靈活定制；
面對不同礦區多變復雜環境，并適應對港口、物流園區等其他長尾商業應用場景，名商自主研發多任務深度神經網絡模型，可針對多樣化的數據樣本快速實現二次訓練，共享Backbone，降低了研發成本并加速了市場化應用。
面向激光雷達點云和視覺圖像，融合毫米波、超聲波等多種傳感器數據，實現模型訓練的特征更為多樣化和精準，便于高精度3D環境重建和語義地圖建構。
在低成本域控制器的算力基礎上，名商自主創新的多任務學習模型，為礦區及相關領域無人自動駕駛提供了低成本、端到端的解決方案，加速了產業的升級，并帶動了相關硬件的研發與市場化落地。
礦區通過配備名商的遠程控制技術系統，一方面大大降低礦區運營管理的人力成本和人員安全風險，另一方面促進了5G等高速無線網絡在工業領域的部署和應用落地，帶動了相關基礎設施的升級。
圖：路凱智行無人駕駛礦卡
無人駕駛技術可避免因人為誤操作或駕駛員的不良操作習慣對運載裝備造成的損傷，繼而延長維護周期，大幅度節約成本；也能有效提高礦山運載裝備的自動化、智能化程度，輔以智能調度以及大容量的車-地信息傳輸，進而顯著提高其協同作業效率，延長設備使用壽命；同時無人駕駛系統還可以實現設備狀態在線監測，實施預維修。
根據露天礦采掘時的實時參數，如卡車、電鏟、挖機等設備的位置和狀態數據，對卡車實施動態分配能夠大幅度的提高作業效率，并且最優化使用設備及最短運輸距離，可大幅度減少油耗。
基于無人駕駛的智能化建設在礦山運輸系統中的運用順應國家和行業政策指向，符合礦山運營“安全、綠色、高效、智能”的發展趨勢。
從經濟效益來講，無人駕駛技術的應用可為礦山企業節省駕駛員及相關輔助人員的雇傭費，同時智慧礦山將大幅減少對操作員的依賴，使礦山企業的作業規模不受員工數量限制。
圖：慧拓智能無人駕駛礦卡
2、項目創新性
世界首個極寒（-40°C以下）環境無人礦卡編組運行示范項目；
世界首個5G SA獨立組網的露天煤礦無人駕駛項目；
國內首個200噸級以上礦用卡車無人化改造項目；
國內首個實現全天候三班無人化編組運行項目；
國內首個實現礦用卡車無安全員編組運行項目。
