2021年7月14-16日「iCar 智慧車展」(2021第七屆中國上海智能網(wǎng)聯(lián)汽車展覽會)在上海新國際博覽中心開幕!環(huán)宇智行如邀參加展會，率先推出8攝像頭自動駕駛感知方案(Athena5.0)。并現(xiàn)場展示了搭載該方案的TITAN系列(L3+)、PALLAS系列(L2+)域控產(chǎn)品。
目前TITAN和PALLAS搭載著全視覺感知方案，已經(jīng)適配紅旗H9等車型，在武漢、蘇州展開大規(guī)模實車測試驗證。
環(huán)宇智行這次推出的全視覺自動駕駛方案采用了分層時序網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，8個攝像頭共享主干網(wǎng)絡(luò)，主干網(wǎng)絡(luò)之下設(shè)計了64個終端任務(wù)，包含檢測、分割、拼接、跟蹤、深度估計、3D檢測、場景記憶、三維重建、預(yù)測、駕駛行為分析、危險場景診斷。整個網(wǎng)絡(luò)體系在實車部署中對推理任務(wù)的結(jié)果進行了鎖步設(shè)計。也就是說整個系統(tǒng)在運行時，同時有128個終端任務(wù)在運行，整個處理周期在50ms以內(nèi)。目前該方案已通過多臺titan系列控制器分布式部署實現(xiàn)。未來該設(shè)計將部署在Areas芯片上，完成All in One的國產(chǎn)交付。
在時序上我們保留了歷史2S、預(yù)測8S的信息，真正做到了實時記憶和預(yù)測。 除了棄用高精度地圖，采用實時構(gòu)建相對地圖(不依賴外部的高精度地圖數(shù)據(jù)，導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)即可，也不依賴高精度定位)。我們對障礙物的運動估計使用了動態(tài)Slam技術(shù)，速度量測精度在2km/h以內(nèi)(對比激光雷達和毫米波)。
環(huán)宇智行在蘇州、武漢之間的高速、城區(qū)進行了2年的數(shù)據(jù)積累，數(shù)據(jù)工程已經(jīng)覆蓋到常見的雨霧天氣還有一些極端的暴雨、暴雪天氣。在通常的隧道、施工、高架場景下，全視覺方案已經(jīng)取得了接近高分辨率激光的同等性能。
在硬件上配套上使用環(huán)宇智行自研的L3/L4級別自動駕駛控制器TITAN系列、L2~L2+級別自動駕駛控制器PALLAS，具有高可靠、高性能、高算力、集成度高等特點。目前已經(jīng)運用到多個場景如低速L4園區(qū)車、低速無人配送車、L2/L2+高速自動駕駛、自動泊車等。
