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回歸礦區(qū)本質(zhì)安全——當無人駕駛“殺入”礦山
日前，礦山無人駕駛頭部企業(yè)踏歌智行宣布，其已經(jīng)在國家能源、國家電投旗下的多個露天煤礦及鄂爾多斯永順煤礦，首個實現(xiàn)了礦卡/礦用寬體車的24小時常態(tài)化去安全員作業(yè)。未來，以礦山為代表的工業(yè)場景，正在成為無人駕駛技術(shù)普及的先行者。
鄂爾多斯永順煤礦無人駕駛常態(tài)化去安全員作業(yè)
當無人駕駛“殺入”礦山
礦山，為什么能成為無人駕駛快速實現(xiàn)商業(yè)落地的領(lǐng)域？
與城市道路相比，礦山環(huán)境封閉，道路及通行規(guī)則自成體系，不存在公開道路的交通法規(guī)問題，且車輛路線相對固定，車速大多在40km/h以下；此外，礦山無人駕駛有明確、可控的作業(yè)規(guī)程指引，商業(yè)模式也更加清晰。這些原因都讓礦山成為了無人駕駛商業(yè)化的絕佳場景。按照前述踏歌智行對常態(tài)化“去安全員”作業(yè)的描述，該公司的礦區(qū)無人駕駛方案已經(jīng)基本實現(xiàn)礦區(qū)L4級別無人駕駛的商業(yè)化落地。
露天采礦中礦車運輸作業(yè)涉及“裝-運-卸”作業(yè)流程，露天礦作業(yè)的核心環(huán)節(jié)之一。露天煤礦生產(chǎn)作業(yè)成本中運輸成本（車輛、燃油、維護、司機工資）的占比，往往可以達到50%以上。其中，司機工資又是運輸成本中最大的一塊。礦山24小時不停工，一輛礦車配置5-8位司機，以三班倒的模式交替上崗、休息。礦山工作環(huán)境惡劣，礦車司機收入大約在8000-12000元每月，考慮保險、食宿等費用，礦山雇傭一位司機的綜合成本在15-20萬元/年左右。這意味著，一輛礦車一年僅人工成本就可能超過百萬元。
同時，數(shù)據(jù)統(tǒng)計顯示，露天礦山中，九成以上的重大安全事故多也發(fā)生在運輸環(huán)節(jié)，而這些重大安全事故一旦發(fā)生，帶來的經(jīng)濟損失將數(shù)以千萬乃至數(shù)以億計。所以，解決了運輸環(huán)節(jié)的安全問題，也就解決了大部分的重大安全隱患。
基于安全和成本考慮，礦山企業(yè)有動力推進無人駕駛的商業(yè)化落地。同樣著眼于安全生產(chǎn)和經(jīng)濟效益雙重目標，國家政策也在積極推動露天礦山實現(xiàn)無人駕駛轉(zhuǎn)型。例如，國家發(fā)改委、能源局、工信部、煤監(jiān)局等八部委在2020年3月發(fā)布的《關(guān)于加快煤礦智能化發(fā)展的指導意見》就指出，到2025年，露天煤礦應實現(xiàn)智能連續(xù)作業(yè)和無人化運輸。
在種種因素的共同助推下，礦山無人駕駛市場飛速成長。全國范圍內(nèi)，煤炭、水泥砂石、金屬等各類礦山，紛紛布局無人駕駛。多家研究機構(gòu)預測，到2025年左右，中國礦山無人駕駛市場規(guī)模有望達到2000-4000億元級別，與全球礦業(yè)巨頭必和必拓一年的總營收額相當。
踏歌智行達成多礦區(qū)“常態(tài)化去安全員”作業(yè)的實踐，實現(xiàn)礦區(qū)環(huán)境下的L4級別，其背后的發(fā)展歷程與技術(shù)實現(xiàn)，對于該領(lǐng)域無人駕駛的進一步發(fā)展，以及無人駕駛其他賽道的“去安全員”，不無借鑒意義。
國家能源下屬某礦區(qū)無人駕駛常態(tài)化去安全員作業(yè)
礦山無人駕駛“安全員下車”三部曲
早年，礦山無人駕駛工程測試階段，工程師需要跟車作業(yè)，維持無人駕駛系統(tǒng)的運轉(zhuǎn)。隨著無人駕駛技術(shù)的進步，工程師下車，只留安全員，安全員無需了解無人駕駛原理，且與傳統(tǒng)司機相比，安全員只需要在特定情況下介入車輛駕駛，工作強度大幅降低。
在安全員跟車的時代，礦山無人駕駛的潛力尚未獲得完全釋放，但已經(jīng)可以產(chǎn)生一定的經(jīng)濟效益。此后，安全員開始“出艙”，不再需要坐在駕駛艙內(nèi)時刻準備介入駕駛。而礦山無人駕駛的最終目標是“安全員下車”，即不再需要安全員跟車，完全交由礦車自主行駛。
而第三個環(huán)節(jié)的實現(xiàn)非常復雜，但可以簡化為一個兼論“時”、“空”的問題。時間維度，安全員下車多久？一個小時、一天、還是一個月？空間維度，安全員下車的車輛能完成哪些場景的哪些工作？是量身定制的場景，還是礦區(qū)全域的任意作業(yè)區(qū)域？
與目前行業(yè)內(nèi)常常提及的“安全員下車”概念不同，踏歌智行表示，所謂常態(tài)化的安全員下車作業(yè)，即除了必要的車輛檢修維護，以及按照生產(chǎn)規(guī)程不適宜進行生產(chǎn)作業(yè)的情景外，其余時間可全天候24小時不間斷的安全員下車作業(yè)，作業(yè)內(nèi)容覆蓋從大循環(huán)的“發(fā)車到收車”、以及小循環(huán)的“裝-運-卸”全流程；而非為了生產(chǎn)作業(yè)之外的特定目的，在特定環(huán)境下、進行有限作業(yè)內(nèi)容、持續(xù)數(shù)小時至數(shù)天的試驗性“安全員下車”作業(yè)。
據(jù)介紹，踏歌智行自2020年7月在包鋼白云鄂博鐵礦首次實踐安全員下車，到今年3月，在多礦區(qū)逐一進行常態(tài)化安全員下車作業(yè)，中間經(jīng)過20個月夜以繼日的研發(fā)迭代和現(xiàn)場實踐。而今年3月開始推動的常態(tài)化安全員下車，踏歌智行亦提出“安全員下車，安全不下車”的口號，穩(wěn)步推進。對礦卡和礦用寬體車兩種車型，均分別采用從“雙班下車”、到“24小時三班下車”，再到“7*24小時三班下車”的漸進式策略穩(wěn)步推進。
就“無人”駕駛的字面理解，確實也可以認為常態(tài)化的“安全員下車”，是從“有人”到 “無人”質(zhì)的飛越，此時才能幫助礦方實現(xiàn)真正意義上的礦車無人化，實現(xiàn)礦區(qū)關(guān)注的“本質(zhì)安全”和“效率優(yōu)化”。
以“安全員下車”之名，踏歌智行的技術(shù)布局
技術(shù)層面，礦區(qū)無人駕駛與開放道路上的乘用車無人駕駛相比，二者各有各的挑戰(zhàn)。在開放道路上，無人駕駛要面對人、車、障礙物混雜的復雜環(huán)境、復雜的通行規(guī)則（交通指示牌、信號燈等）、高達120KM/時的車速、保障所有交通參與人員安全等。
而露天礦山則要面對幾乎沒有交通標識、道路與運輸工作區(qū)頻繁變化的非結(jié)構(gòu)化道路；工作環(huán)境、路面條件惡劣，揚塵、顛簸、滾石、塌方、車轍、翻漿等各類問題；以及高溫、高寒、高海拔、雨霧等各類極端氣候與地質(zhì)條件；由于應用場景不同，礦用車的一致性亦會相對偏弱。上述因素，都對礦山車輛無人駕駛系統(tǒng)的技術(shù)選擇帶來不一樣的要求。
但能首先實現(xiàn)“常態(tài)化安全員下車”這一里程碑結(jié)果，其背后肯定不是來自于局部技術(shù)“一城一地”的得失，而是一個有歷史傳承的系統(tǒng)工程。所有的技術(shù)實現(xiàn)細節(jié)之前，先要看清楚頂層的技術(shù)布局，而技術(shù)布局的背后則是對所專注場景的商業(yè)洞察。
如果說乘用車無人駕駛解決方案企業(yè)在用To B的商業(yè)模式，與上下游協(xié)作，最終面向C端消費者交付一件100%標準化的商品，那么礦區(qū)無人駕駛則是以To B的商業(yè)模式，最終面向B端礦企用戶交付一套完整的作業(yè)系統(tǒng)。這里有三個關(guān)鍵問題要回答：
·礦區(qū)無人駕駛架構(gòu)體系的選擇
乘用車無人駕駛存在單車智能和車路協(xié)同的路線之爭，礦區(qū)無人駕駛應該走什么路線？答案并不是那么顯而易見。
踏歌智行介紹，公司成立早期，經(jīng)過短期摸索，快速聚焦到礦區(qū)場景。早期的場測和實測，也是單車模式。但這個階段之后，技術(shù)方案的發(fā)展方向在哪里？這是一個沒人探索過的領(lǐng)域。乘用車的經(jīng)驗可以部分借鑒，但卻不能復制。
得益于創(chuàng)始團隊的技術(shù)積累，踏歌智行提出了礦區(qū)無人駕駛“車-地-云”協(xié)同的方案架構(gòu)。在踏歌智行看來，這套架構(gòu)的意義，就如同當年馮·洛伊曼定義的計算機架構(gòu)“運算器、控制器、存儲器、輸入和輸出設備五大部分及其相互關(guān)系”對計算機的意義。合乎場景的技術(shù)架構(gòu)體系，支撐了踏歌智行后續(xù)整個的技術(shù)布局。現(xiàn)在從一些其他同類方案身上，也能看到這一架構(gòu)的影子，盡管大家可能在完成度和細節(jié)功能定義上有所不同。
踏歌智行“曠谷”系統(tǒng)架構(gòu)
·平衡產(chǎn)品化與項目交付
To B的生意，不存在100%標準。服務To B行業(yè)的創(chuàng)業(yè)企業(yè)，總是會在產(chǎn)品和項目之間搖擺和糾結(jié)。如何在不同的發(fā)展階段，充分利用有限的資源，發(fā)揮項目制對市場需求的快速反映，產(chǎn)品化利于方案成熟和效率提升的沉淀優(yōu)勢，協(xié)調(diào)好兩者關(guān)系，對中小型科技企業(yè)而言，是一個非常有挑戰(zhàn)話題。這一話題的回答，會反映在公司的組織架構(gòu)、資源匹配上。
以項目為先，是早期公司必然選擇。但踏歌智行根據(jù)自身的發(fā)展水平，很早在研發(fā)團隊之外，搭建了獨立的產(chǎn)品團隊；并依托和北航的合作，成立了研究院，專注前期探索階段的技術(shù)和項目；同時在早期實踐中即建立了體系化的工程交付團隊。并且尤其注重上述三大團隊中“IT-車-礦”三類人才的合理搭配。
“研發(fā)+產(chǎn)品+工程”并進的研發(fā)模式，使踏歌智行能夠快速把一個大的問題，拆解成眾多子系統(tǒng)、子產(chǎn)品，進行相應的追蹤，通過系統(tǒng)設計、產(chǎn)品設計、技術(shù)設計，完成功能實現(xiàn)和多階段測試，進而快速實現(xiàn)現(xiàn)場跑車驗證。該體系可以保證公司快速應對新需求和新挑戰(zhàn)。
憑借產(chǎn)品思維和工程思維的加持，踏歌智行研發(fā)了業(yè)內(nèi)特有的一系列車規(guī)級礦區(qū)專用車載域控制器產(chǎn)品。在方案層面，踏歌智行“曠谷”方案也實現(xiàn)極高的成熟度和標準化。該公司能夠在大型礦卡和礦用寬體車兩種主流車型上，在多個礦區(qū)近乎同時實現(xiàn)“常態(tài)化安全員下車作業(yè)”，也是產(chǎn)品化程度的一個注腳。
·專注礦區(qū)？
據(jù)介紹成立之初，踏歌智行做過園區(qū)物流業(yè)務和一些乘用車的底層技術(shù)，并且掙錢了。不過很短的時間內(nèi)，踏歌智行發(fā)現(xiàn)了礦區(qū)這一“剛需與政策”加持的寶藏場景。出人意料的，公司放棄了其他所有業(yè)務，一心專注地投入到礦區(qū)場景。
這可以說是商業(yè)選擇，但同樣也是技術(shù)選擇——本質(zhì)是行業(yè)方案的深度問題。
踏歌智行認為其競爭優(yōu)勢，根本上來自在露天礦領(lǐng)域長期深耕所形成的核心算法和系統(tǒng)方案積累，包括感知技術(shù)、規(guī)控技術(shù)和云控技術(shù)等。融合感知處理礦區(qū)的復雜場景，規(guī)控技術(shù)處理復雜路況、狹小路況；云控技術(shù)負責整體調(diào)度；自研域控制器保障礦區(qū)惡劣作業(yè)環(huán)境下整個系統(tǒng)的可靠性。軟硬件技術(shù)長期積累，確保系統(tǒng)作為一個整體的安全性和經(jīng)濟性。
這一選擇，也體現(xiàn)在公司的數(shù)據(jù)思維和閉環(huán)思維。如車輛全生命周期管理、高精地圖的閉環(huán)實現(xiàn)、安全機制的多重冗余與車地云閉環(huán)。專注可以讓方案成熟更快、切入行業(yè)更深，也會衍生出更多的商業(yè)模式想象空間。
踏歌智行部分代表性案例
常態(tài)化安全員下車的關(guān)鍵技術(shù)實踐
快速實現(xiàn)“常態(tài)化安全員下車”，可以說是“車-地-云”架構(gòu)等幾個關(guān)鍵頂層技術(shù)構(gòu)建問題的階段性成果。而這一成果的落地，在踏歌智行看來，從技術(shù)實現(xiàn)維度，背后有賴于如下幾個方向的工作：
·風險評估與標準體系
常態(tài)化的安全員下車，是客戶的需要。但如何讓客戶對你有信心，敢放心讓你去做這件事情，其實是安全員常態(tài)化下車的第一個難點。
當前，礦山無人駕駛應用處于L4級別，即在特定的運行設計域（ODD）內(nèi)展開。首先，踏歌智行從道路、車輛、環(huán)境、管理以及網(wǎng)絡等五個維度，建立了針對ODD評估體系。基于ODD評估結(jié)果，踏歌智行建立一套圍繞常態(tài)化安全員下車的風險矩陣表，與客戶溝通在作出創(chuàng)新性嘗試時可以接受的風險項。進而，踏歌智行形成了安全員分階段下車的評價體系，將其進程分解為多個階段。
踏歌智行表示，“有意思的是，我們首先還要給安全員樹立信心。”在下車的初期，第一個是“模擬安全員”階段；此時安全員在車上，但我們要讓他相信系統(tǒng)，非不得已不要進行人工接管，這樣才能把無效的接管剔除掉，保證數(shù)據(jù)的真實、準確。后續(xù)逐步延長安全員下車的時長，直到實現(xiàn)7*24小時的常態(tài)化無安全員運行。
·融合感知技術(shù)
感知技術(shù)是無人駕駛功能和安全的第一道關(guān)卡。礦區(qū)無人駕駛領(lǐng)域，安全性與作業(yè)持續(xù)性第一，用戶成本不敏感。面對其獨特的工作環(huán)境，融合感知一直是最佳選擇。
踏歌智行 “曠谷”方案感知部分，采用多源異構(gòu)融合感知，包括毫米波雷達、激光雷達、攝像頭，大型礦卡各個方向部署的傳感器總數(shù)量達20多個，為夜間作業(yè)的安全性，踏歌智行亦在方案中率先納入紅外傳感器。不同類型的傳感器具有各種的感知優(yōu)勢，不同來源數(shù)據(jù)的交叉驗證，保證感知信息的準確可靠。
“曠谷”車載系統(tǒng)安裝圖
·多重安全冗余
踏歌智行提到，作為對整個無人駕駛系統(tǒng)穩(wěn)定性和常態(tài)化安全員下車的保障，他們對整個系統(tǒng)進行了大量冗余設計，包括線控系統(tǒng)的冗余設計、無人駕駛主控制器上的異構(gòu)冗余方案、無人駕駛各子系統(tǒng)部署獨立的冗余模塊等。整個方案中安全冗余設計覆蓋硬件、感知、通訊等各個核心環(huán)節(jié)，采用雙冗余乃至多冗余方式。在踏歌智行方案構(gòu)建中，還有一套獨立于系統(tǒng)之外的“虛擬安全員”體系。
作為獨立于電子設備之外的一道屏障，踏歌智行甚至在駕駛艙內(nèi)安裝了一條「機械腿」，在無安全員的情況下，即便控制系統(tǒng)失效，機械腿將作為最后一道安全屏障，模擬人腿踩下制動踏板，完成緊急剎車。
而在“車-地-云”的大體系架構(gòu)下，車端安全機制、云端安全機制、地面安全機制，從本質(zhì)上，也是互為備份的冗余關(guān)系，而非僅僅將安全功能交給車載系統(tǒng)。
·高精地圖
礦區(qū)道路和工作區(qū)是非結(jié)構(gòu)化的土路，路面不存在標志線與交通指示標識，道路變化頻次非常高。隨著礦山生產(chǎn)的推進，礦車的裝載、卸貨點甚至礦區(qū)地貌都會發(fā)生變化；路段上的階梯結(jié)構(gòu)和氣候也有影響，比如意外的側(cè)邊滑坡，風雨導致的浮土下沉，都會導致道路邊界變化。這種情況下，高精地圖的實時性和高精度至關(guān)重要，甚至高于公開道路上的相關(guān)標準。可以說，地圖的時效性和精度是安全員下車的場景前提。因此，礦山無人駕駛服務商必須具備實時高精地圖的快速建圖能力。
踏歌智行方案里，有一套高精地圖獨立產(chǎn)品，用于實現(xiàn)高精地圖全生命周期管理。產(chǎn)品涵蓋地圖素材的采集、地圖制作、地圖發(fā)布和地圖使用等模塊。該高精地圖產(chǎn)品也把靜態(tài)元素和動態(tài)元素進行分層處理，建立了一套獨立的數(shù)據(jù)格式，目前公司正與生態(tài)伙伴合作，基于此格式起草相關(guān)標準。為保障高精地圖的可靠性，踏歌智行同樣秉承了多種冗余理念，光采集端即包括地圖采集車、無人駕駛礦卡任務觸發(fā)采集等多種方式。
·礦區(qū)專用車規(guī)級硬件
如前述，礦區(qū)工作環(huán)境非常惡劣，寬體車和礦卡等礦用車的一致性亦會相對偏弱，這也給車輛控制帶來更高的要求。2017年，踏歌智行在完成初步的單車測試后，便放棄了工控機方案和普通的車載控制器，轉(zhuǎn)而自研專為礦區(qū)開發(fā)的車載域控制器。
目前該系列產(chǎn)品已經(jīng)發(fā)展到第三代，該系列域控制器產(chǎn)品，基于車規(guī)級元器件及模組打造，不僅兼容各類工業(yè)級通信及定位協(xié)議，也通過了3C、入網(wǎng)認證，以及中國計量院的高低溫、震動、濕度等環(huán)境可靠性與電性能、EMC測試，可以適應-50～85℃溫度下的工作環(huán)境。從結(jié)果看，本輪多礦區(qū)、多車型的常態(tài)化安全員下車作業(yè)的成功實現(xiàn)，與上述專屬硬件產(chǎn)品的高可靠性、高性能、高兼容性密不可分。
踏歌智行車規(guī)級車載域控制器產(chǎn)品
·海量車輛閉環(huán)數(shù)據(jù)
踏歌智行大系統(tǒng)研發(fā)模式，形成了數(shù)據(jù)閉環(huán)。公司在智能礦山領(lǐng)域多年的技術(shù)積累與商業(yè)實踐，讓其積累了大量無人駕駛與礦山經(jīng)營的核心數(shù)據(jù)。
這些數(shù)據(jù)也在反哺踏歌智行，使之有足夠的能力，在其需要某些數(shù)據(jù)的時候，從中去抽取、去認知，再來解決面臨的問題；讓其能夠設計出更安全、穩(wěn)定可靠的無人駕駛解決方案，并深刻理解智慧礦山的作業(yè)模式。
·標準化的工程交付
多個礦區(qū)齊頭并進、批量的常態(tài)安全員下車，不僅對產(chǎn)品，對工程交付，同樣是很大的考驗。
“基本上五到六個月，我們可以讓一個編組按照常態(tài)化去安全員的狀態(tài)跑起來。通過去年下半年到今年上半年，多個項目的同步實施，我們在工程交付標準化、程序化、模塊化方面，得到大幅提升。”
踏歌智行認為這個時間會進一步縮短。原因有三：其一產(chǎn)品越來越成熟，工程自動化程度越來越高，縮短了現(xiàn)場問題排查和解決的時間；同時ODD域的要求也越來越低，更加省時。其二，隨著部署項目越來越多，交付團隊工作流程做到了標準化，工作內(nèi)容也實現(xiàn)了模塊化。其三，客戶對無人駕駛的認識越來越準確，而踏歌過去不間斷的成功項目，也增強了用戶的信心。他們能更準確地為在現(xiàn)場部署去提供支持條件。
紫金巨龍驅(qū)龍銅礦無人駕駛礦車安裝施工現(xiàn)場
以客戶為師
踏歌智行介紹，這次推進常態(tài)化安全員下車的煤礦，包括數(shù)個國有大型煤礦。目標的達成，可以說是雙方共同推進的結(jié)果。
“客戶方有專門的小組和我們肩并肩工作，我們跟客戶一起評價項目現(xiàn)場，去深入理解現(xiàn)在存在的一些問題，雙方需要配合的事項。”
“在項目現(xiàn)場碰到的一些技術(shù)難點，客戶方會給出他們過往的經(jīng)驗，特別是在車輛的控車策略上面，客戶會給出人工駕駛時是怎么做的，這是非常寶貴的一些經(jīng)驗，我們可以把它轉(zhuǎn)化為相應的算法實現(xiàn)。”
“在客戶這邊，我們始終是學生心態(tài)。自動化技術(shù)應用到行業(yè)里面時，其實我不太喜歡用‘賦能’這個詞。有句老話叫隔行如隔山，客戶這邊多年積累下來的行業(yè)知識，我們短短數(shù)年就輕易說賦能不太妥當。”
未來的技術(shù)發(fā)展目標：極致的安全，更高的效率
首先運行設計域（ODD）還是存在的，安全員下車也是要在ODD域定義的范圍內(nèi)工作，不過目前絕大部分真實作業(yè)場景可以符合上述ODD域的要求，亦即對于大部分礦區(qū)均可經(jīng)過必要的部署實現(xiàn)常態(tài)化安全員下車。未來ODD域的要求會進一步降低，實現(xiàn)更簡易的部署和更極致的體驗。
常態(tài)化的“安全員下車”遠非礦山無人駕駛的終點。安全是客戶考慮的第一個點位，后面還有效率、經(jīng)濟性和環(huán)保問題。以效率為例，目前安全員下車狀態(tài)下的無人駕駛相比人工駕駛已經(jīng)能達到80%了，但未來，這一數(shù)字肯定需要超過人工。隨著車輛全生命周期數(shù)據(jù)的積累，降油耗、降胎損，乃至與電動化結(jié)合實現(xiàn)更高的經(jīng)濟效益和節(jié)能環(huán)保是題中之意。
運輸只是礦山作業(yè)的一個環(huán)節(jié)。無人駕駛是手段而非目的，進一步與礦山業(yè)務的深度集成，將無人駕駛系統(tǒng)完美地融入到礦山整體的生產(chǎn)工藝、作業(yè)流程、經(jīng)營管理，解決其痛點，并帶來經(jīng)營管理和生產(chǎn)作業(yè)的改進，方可助力用戶實現(xiàn)真正意義上的無人礦山、智慧礦山。
踏歌智行一直是行業(yè)的開創(chuàng)者和探索者，早期首先實現(xiàn)礦車無人駕駛的場測與實測，最早的編組作業(yè)、混編作業(yè)與夜間作業(yè)，以及到現(xiàn)在最早地實現(xiàn)礦區(qū)常態(tài)化安全員下車作業(yè)。未來，踏歌智行在開創(chuàng)未來新世界的道路上將走得更快、更遠。
2018年1月，踏歌智行完成國內(nèi)第一輛無人駕駛礦車改造，白云鄂博鐵礦1501號車
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